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2022年2月24日－3月2日第一次赫尔松战役

乌军机械化部队守住了安东诺夫斯基大桥，迫使俄军向北面推进到离第聂伯河最近的渡口新卡霍夫卡市。25日，俄军占领新卡霍夫卡市。晚上，俄军占领安东诺夫斯基桥，并于晚上六时占领赫尔松。2月25日，早上九时，乌军夺回赫尔松。 2月26日，乌军防空部队击落俄军一架Su-25和一架Mi-24。27日，乌军击退俄军第二次进攻，并在赫尔松机场附近使用TB2无人机击中一支俄军车队。2月28日，俄军包围赫尔松。

3月1日，俄军第7空降师和特种部队攻入赫尔松。次日上午，俄军占领一个火车站和一个河港。赫尔松市长证实市内已经没有乌军士兵，并向俄军投降。不久之后，俄军成功占领赫尔松。

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建于1900年，于1901年5月15日落成，并在2001年至2002年配合学术年进行更新。虽然设备已经不再做为学术研究之用，但原先由沃纳和史怀世公司建造的12英吋折射望远镜布拉希尔主镜的解析力也完全恢复了。

* John A. Miller (1901-1906)

* Wilbur A. Cogshall (1907-1944)

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前向模型的运动命令输入可以是感知副本（如图1），输出（所预测的身体位置）会和身体实际的位置比较。身体实际位置和预测位置的差异来自引入系统的杂讯，可能是内在的（例如不完美的身体感知，感测器杂讯），也可能是外在的（身体受到未预期的外力）。若身体实际位置和预测位置有差异，误差会再回馈到整体系统，因此可以形成新的运动命令，使运动更加精确。

图2：到达特定位置任务的逆模型。理想的手臂轨迹Xref(t)是模型的输入，产生的是控制手臂所需的运动命令ũ(t)

逆模型用身体的理想位置和实际位置为输入，来估算从目前位置移动到理想位置需要的运动命令。例如，考虑手臂到达特定位置的任务，理想位置（或是理想位置的轨迹）输入到这个逆模型中，逆模型产生控制手臂到理想位置所需要的运动命令（如图2）。逆模型和Degrees of freedom problem及运动协调的不受控流形假说（Uncontrolled manifold hypothesis，UCM hypothesis）有密切关系。

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