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良好调节器（good regulator）是科南特（Roger C. Conant）和W. Ross Ashby提出的定理，是控制论的核心。此理论提出「每一个良好的调节器都是所调节系统的模型。」。也就是说，最有可能成功，而且架构简单的调节器一定就是所调节系统的同构。此结果是根据受控制系统输出变异所产生的熵，再指出在一般的情形下，若受控体的状态和调节器的状态之间存在映射，可以让熵降低。若此映射为同构（也就是调节器就是系统的模型），其熵会有最小值。

此定理具有一般性，可以应用在所有调节性、自我调节性、或是恒定的系统。.

此定理没有说明什么是系统的良好调节器。有关良好调节器的条件在ethical regulator定理，以及practopoiesis理论中有提及。

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在萨英战争爆发后，被西欧列强军事力量所震惊，于是开始和江户幕府幕臣江川英龙学习砲术，后在戊辰战争中率领新式步枪部队，在鸟羽伏见（现京都市南区及伏见区）、会津等地转战。同时也改进大砲，名为「弥助砲」。

明治维新以后，赴欧洲考察普法战争，于1870-1873年间于日内瓦留学。之后经历西南战争、士族反乱的镇压。

1894年11月21日，号称远东第一要塞的大连旅顺口被日军攻陷，清军地面部队兵败如山倒。

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侯景之乱爆发，侯景自称汉王，以宋子仙为太保，任约为司空。太清三年（549年）十一月，侯景派宋子仙自吴郡攻钱塘（今浙江杭州南），戴僧逖投降。侯景闻江夏空虚，使任约、宋子仙率精骑四百偷袭，郢州刺史萧方诸被俘，鲍泉被丁和捶死。侯景入据江夏。宋子仙率军一万人，直攻巴陵（今湖南岳阳），侯景随后亦赶往巴陵，“缘江戍逻，望风请服”，非常得意。宜州刺史王琳随王僧辩驻巴陵，宋子仙久攻不克。

此时侯景军中多病疫，又兼粮食告罄。六月，任约兵败于赤沙亭（今湖南华容南），被僧祐等俘获，六月三日，侯景闻知任约败，遂焚营退走，留下丁和与宋子仙以二万部队固守郢州（今湖北武汉）。

大宝二年（551年）六月二十二日，宋子仙等困窘交集，向王僧辩投降，表示要献城，只求返回建康。王僧辩假意答应他，王僧辩趁宋子仙戒备松懈，命定州刺史杜龛率一千人攀上城墙，鼓噪奄进，发动攻击，宋子仙的军队大多溺死或被杀。宋子仙和丁和逃到白杨浦时被生俘。不久押送江陵斩首。

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