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更新于 2026-10-27

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手臂运动的前馈模型。手臂运动的命令u(t)是受控体的输入,而手臂的精确位置x̃(t)则是其输出

在控制理论的领域中,内部模型(internal model)也称为内模型,是指为了估计系统扰动的影响,而去模拟系统特定输入下反应的程序。内部模型原则(internal model principle)最早是由控制工程学者弗朗西斯(B. A. Francis)及翁汉(W. M. Wonham)所提出,是科南特(Conant)和阿什比(Ashby)提出良好调节器定理的明确描述。良好调节器定理的观点和经典控制不同,经典控制的反馈回路无法明确的针对控制系统建模(虽然经典控制器中多半会包括一个隐式的模型)。

在生物体的运动控制中,其内部模型原则是指运动控制是由受控体及控制器的交互影响所控制。受控体是被控制的身体部位,内部模型本身就是控制器中的一部份,来自控制器的资讯(例如来自中枢神经系统、回授资讯及感知副本等)会送到受控体,受控体再依资讯动作。

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徐瑛教(Seo Young-kyo;),韩国政治人物、科学家。自2012年开始一直担任中浪区甲选区国会议员。

徐瑛教是议会立法和司法委员会的成员。她支持加强保护儿童免遭性虐待,并于2014年10月发布文件,列出了针对法官的公开申诉,突出了司法机构的偏见和精英主义的案件。在涉及一名在1999年用硫酸浸泡的六岁男孩的谋杀案到期后,徐瑛教于2015年领导立法起草,废除了对杀人罪的限制法规,并指出「谋杀者可能犯罪有时间限制,但犯罪受害人的痛苦永远没有限制。」

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三国曹魏正始五年(244年)恢复东汉辽东属国建制,不久后改称昌黎郡,范围大致包括今天辽宁省锦州市、阜新市和朝阳市等地。昌黎郡在魏晋时期先后属幽州、平州,郡治在昌黎县(今辽宁省锦州市义县)。西晋灭亡后,东晋任佟寿为昌黎、玄菟、带方太守,实际统治区为今朝鲜首都平壤西南的黄海道一带。

前秦迁郡治至龙城县(今辽宁省朝阳市),北燕曾定都于此。北魏时期,昌黎郡属营州,至北齐已不在此设昌黎郡,属地主要归入冀阳郡。

北魏最终分裂前夕,由于失去大量原有领土,于永兴中(532年)曾侨置昌黎郡,属新建的南营州,领县三,至隋朝州郡并废,从此昌黎郡之名不再出现。

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