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若有时为正，有时为负，偶尔是0，则其解相当的直接，即为起停式控制，当由负切到正时，控制由切换到。

若在一段有限时间内均为0，则称为奇异控制。在和之间，哈密顿量对的最大化无法提供有关解的资讯，这段期间的解需要透过其他的资讯来求得。

（有一个作法是重复的将对时间微分，直到有出现显式控制项为止，之后可以令该式为0，求解u。因此在时间和之间的控制会让奇异条件继续成立，可以用此方式来计算控制。所得的奇异弧（singular arc）若满足凯利条件（Kelley condition），奇异弧也会是最佳解：

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巴塞尔大学成立于1459年，著名思想家伊拉斯谟斯、尼采，艺术史家雅各布·布克哈特以及数学家雅各布、约翰和丹尼尔·白努利曾在此执教。

最初，巴塞尔大学被裁定具有四个学院-艺术，医学，神学和法学。直到1818年，艺术学院一直是其他三个学科的基础。几个世纪以来，许多学者来到这座城市，巴塞尔成为了书籍印刷和人文主义的早期中心。与大学本身同时，建立了巴塞尔大学图书馆。如今，它拥有超过三百万本书和著作，是瑞士最大的图书馆。

巴塞尔大学孔子学院由该校和中国华东师范大学合作创办。

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任承恩，山西大同人，荫生出身，1759年授三等紫禁城侍卫，1764年迁福建陆路提标游击，历参将、副将；1784年3月擢升江南提督，同年4月迁福建陆路提督。

* 1786年林爽文事件发生，常青奏派承恩由鹿港登台援助作战。

* 任贻误军机且战无攻，被革职治罪，原拟判斩立决，上改斩监候。

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