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战败的罗马军分队回到主力部队后，弗拉米宁重整阵列。同时马其顿右翼越过山顶，与先前的山顶上的轻装步兵和骑兵会合，腓力五世把那些部队配置在最右侧。此时大雾已经逐渐散去，弗拉米宁观察到马其顿左翼进军方向的地势过于崎岖，可能会使马其顿方阵在进军时产生空隙，于是先命右翼部队待命，来作为预备队，并在右翼前沿配置战象，而弗拉米宁亲自率领左翼部队进军与马其顿军右翼交战。腓力五世了解目前左翼崎岖的地势对他不利，于是下令他的右翼部队朝山坡下的罗马军冲锋。因为马其顿军从高处往低处攻击而较有地利优势，迫使罗马军左翼逐渐往后撤离。弗拉米宁知道自己的行动必须尽快，下令罗马左翼尽可能稳住阵脚，自己连忙率领右翼部队准备突袭。这时马其顿左翼刚越过山顶，尚保持行军队形且较为混乱，同时也未组成方阵的战斗型态。弗拉米宁趁这个机会命令右翼大象在前，命右翼全军朝马其顿左翼发动突袭，在这突然的打击下马其顿左翼全面崩坏，士兵仓皇逃亡。
这时罗马军的左翼在马其顿右翼打击下战况危急，罗马军右翼的一位军事保民官见到自军左翼的不利情况，自发下率领罗马右翼20个中队（Manipulus）朝马其顿右翼后方攻击，而因为马其顿式方阵无法立即转变正面方向来应付突来的威胁，使得方阵阵型破裂，在两面攻击下马其顿右翼遭到击破，马其顿全军全线崩退。弗拉米宁一路追击败兵，但仍让腓力五世逃走，罗马联军获得战役胜利。
马其顿军此战阵亡至少8,000名士兵，并有5,000名被俘，但波利比乌斯记载弗拉米宁在追击腓力五世时，对已投降的马其顿士兵尽情杀戮，使得马其顿方丧生数达到13,000名。而罗马联军损失1,000名，其中罗马军团总阵亡700名，然而这方面伤亡记载不是很可靠，但可确定马其顿损失相当惨重。
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武都王杨后起在486年去世后，南齐下诏以杨集始为北秦州刺史、武都王，以杨后起之弟杨后明为白水太守，北魏亦以集始为武都王、南秦州刺史。
492年，杨集始入侵汉中，被齐梁州刺史阴智伯军击败，俘斩数千人，集始退回武兴，向北魏请降，魏以集始为南秦州刺史、汉中郡侯、武兴王。495年，杨集始联同北魏军进攻汉中，不过杨集始军被支持南齐的沮水氐人杨馥之打败，馥之进占武兴。魏军撤退后，杨馥之留弟杨昌之守武兴，自引兵据仇池。南齐以杨馥之为北秦州刺史、仇池公。497年，北魏的南梁州刺史杨灵珍举地降齐，出动步骑万余人攻击魏武兴王杨集始，杀其二弟集同、集众，集始见形势不妙，向齐请降。后来魏军攻占武兴，杨灵珍逃到汉中，齐以他为北梁州刺史、仇池公、武都王。499年，齐以杨集始为北秦州刺史。
500年，杨集始率领万余人自汉中北出，企图收复以往失地，却被魏梁州刺史杨椿游说，集始遂与其部属千余人降魏，魏人恢复他的爵位，使他返回武兴驻守。503年，杨集始去世，魏立其世子杨绍先为武兴王。
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