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* 莽苏尔，速檀阿哈玛特之子，封一等台吉，居京师。
* 哈什木（哈色木），伊斯恳德尔之子，封一等台吉，居京师。
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路易斯·阿方索·阿里亚斯·格拉西亚尼，秘鲁政治人物。前航空部长、商业部长。
1926年生于安卡什大区永盖。1948年毕业于秘鲁空军军官学校。曾任秘鲁驻美国大使馆随员。在胡安·贝拉斯科·阿尔瓦拉多时期，他是共和国总统咨询委员会委员。1970年负责安卡什大区震后重建工作。1973年至1974年，担任秘鲁空军干部部部长。
1974年10月，任商业部长。1975年8月，弗朗西斯科·莫拉莱斯·贝穆德斯发动政变成立军政府后，阿里亚斯保留商业部长职务。1975年11月底，率领秘鲁政府贸易代表团访华，与时任国务院副总理李先念、外贸部部长李强等会谈。
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前向模型的运动命令输入可以是感知副本（如图1），输出（所预测的身体位置）会和身体实际的位置比较。身体实际位置和预测位置的差异来自引入系统的杂讯，可能是内在的（例如不完美的身体感知，感测器杂讯），也可能是外在的（身体受到未预期的外力）。若身体实际位置和预测位置有差异，误差会再回馈到整体系统，因此可以形成新的运动命令，使运动更加精确。
图2：到达特定位置任务的逆模型。理想的手臂轨迹Xref(t)是模型的输入，产生的是控制手臂所需的运动命令ũ(t)
逆模型用身体的理想位置和实际位置为输入，来估算从目前位置移动到理想位置需要的运动命令。例如，考虑手臂到达特定位置的任务，理想位置（或是理想位置的轨迹）输入到这个逆模型中，逆模型产生控制手臂到理想位置所需要的运动命令（如图2）。逆模型和Degrees of freedom problem及运动协调的不受控流形假说（Uncontrolled manifold hypothesis，UCM hypothesis）有密切关系。
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