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在生物体的运动控制中，其内部模型原则是指运动控制是由受控体及控制器的交互影响所控制。受控体是被控制的身体部位，内部模型本身就是控制器中的一部份，来自控制器的资讯（例如来自中枢神经系统、回授资讯及感知副本等）会送到受控体，受控体再依资讯动作。

内部模型可以用前馈控制或是回授控制的方式来进行控制。前馈控制会用目前状态以及系统模型计算输入给系统，不会使用回馈，因此无法修正其控制的误差。在回授控制中，会将系统的部份输出回授给系统，因此系统可以根据实际输出及理想输出的误差进行调整或是补偿。目前已提出二类的内部模型：前向模型（forward model）以及逆模型（inverse model）。在模拟时，可以结合这二类的内部模型来处理复杂的运动任务。

图1：以身体理想位置为假想控制器的参考输入，假想控制器会产生所需的运动命令。运动命令会受到受控体让身体移动，而运动命令的感知副本会送到前向模型中。系统会将前向模型的输出（预期的身体位置）和受控体的输出（实际位置）比较。系统或是环境的杂讯会造成实际身体位置和理想位置的差异。这二个的误差会回授给系统，在下一次运动时提升内部模型计算的精确度

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《水浒无间道》（Shades Of Truth）是香港电视广播有限公司制作的时装警匪电视剧，由张智霖、王喜、黎姿和杨怡领衔主演，全剧共25集，监制萧显辉。剧名的「水浒」代表《水浒传》；「无间道」代表卧底。

夏松荫（张智霖饰）是正直善良的军装警察，刚被调往O记就被上司黄锦仁（刘家辉饰）赏识派其任蛊惑仔接近黑帮大佬宋波（元华饰）。林子聪（王喜饰）O记督察，誓要将宋波绳之于法。一次意外，松荫的脑部受到震荡，唤起他前世是武松的记忆，他更深信子聪是转世林冲。对此，子聪只觉松荫荒谬绝伦，讨厌有加。松荫追求单纯的爱，子聪则喜于情色的世界中放纵不断一夜情，二人却偏偏和对爱情又爱又怕的酒吧老板万凤莲（黎姿饰），以及对爱情执著的康至善（杨怡饰）在爱情游戏中追追逐逐。

松荫与子聪交手越多，就越肯定子聪就是林冲。至此，松荫更加决不罢休，誓要令子聪回复前世记忆，希望兄弟再度联手...

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简肇熠（7月12日）是台湾男子篮球运动员，场上主打控球后卫位置，现效力于超级篮球联赛台湾啤酒。

简肇熠毕业于松山高中、中国文化大学，2015年9月在超级篮球联赛新人选秀会第二轮第四顺位被裕隆纳智捷选中，之后效力过台湾银行与富邦勇士，2018年褪下球衣，曾在永和国中、建国中学篮球队担任教练，2021年复出加盟T1联盟台湾啤酒英熊。2022年3月底车祸酒测值超标，7月初球团决议扣除6个月薪水并在休赛季期间进行社区公益活动及服务。2022年9月代表台湾啤酒出席跨联盟篮球邀请赛。

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