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图2:到达特定位置任务的逆模型。理想的手臂轨迹Xref(t)是模型的输入,产生的是控制手臂所需的运动命令ũ(t)
逆模型用身体的理想位置和实际位置为输入,来估算从目前位置移动到理想位置需要的运动命令。例如,考虑手臂到达特定位置的任务,理想位置(或是理想位置的轨迹)输入到这个逆模型中,逆模型产生控制手臂到理想位置所需要的运动命令(如图2)。逆模型和Degrees of freedom problem及运动协调的不受控流形假说(Uncontrolled manifold hypothesis,UCM hypothesis)有密切关系。
有理论研究提出在运动控制的模式中,若结合逆模型及前向模型,逆模型输出运动指令的感知副本可以用来作为前向模型的输入,在后续继续预测。考虑手臂到达特定位置任务,而且手需抓住物体。手臂运动指令的感知副本可以传到前向模型,以预测手臂的可能轨迹。根据此资讯,控制器可以产生类似的运动命令,让手抓住物体。目前已有人提出,若存在上述的机制,结合逆模型及前向模型可以让中枢神经系统进行想要的动作(让手臂到达特定位置),精确的到达该位置,而且控制手去抓住物体。
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盘陀诃罗(bendahara)又译为宰相,为十九世纪之前;欧洲势力未进入马来西亚之前,该地区重要的行政官职,此职位不但于平时管理国家内外政事,战争爆发时亦领导军队参战,即相当于中国的宰相兼枢密使或伊斯兰世界的维齐尔。地位仅次于统治者,此官职于马六甲苏丹王朝、霹雳苏丹国、柔佛苏丹国尤其重要。该官职通常由地区统治者苏丹任命,并拥有颇重权力,该官职能世袭。
盘陀诃罗(以下称宰相)的职位最早起源于马六甲苏丹王朝,地位仅次于国家苏丹,也是王国内可以接近苏丹的3个职位之一。在马来人编写《马来史记》中,宰相在王国内除了拥有重大的行政权力之外,对苏丹也有重大的影响。
宰相职位是由不具王族血统的贵族担负,而其儿女通常是苏丹的配偶而成为外戚,因此对左右王位继承人的人选,有着重大的影响力,如果苏丹没有子嗣,还可以继承王位。当苏丹外出时,宰相得代行苏丹权限。
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黄滔,湖南省长沙县人,湖南省建材高等专科学校、湖南大学、武汉大学肄业,现任宁乡市人民政府市长。
1974年12月,黄滔出生在湖南省长沙县。1993年,黄滔考入湖南省建材高等专科学校,1996年毕业。大学毕业后进入长沙市自来水公司工作,先后出任办公室秘书、助理工程师、助理经济师。2002年11月出任江南水务公司董事会秘书、办公室副主任。2003年5月出任长沙华韵房地产公司董事、经理。
2008年6月,黄滔进入政界,出任长沙市经济委员会副主任。2010年8月出任长沙市工业和信息化委员会党委委员、副主任。2013年12月出任长沙高新区隆平高科技园党工委副书记、管委会主任。2017年1月调回长沙市经济和信息化委员会,升任党委书记、主任。
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