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控制理论中的分离原理（separation principle），之前曾称为估测及控制分离原理（principle of separation of estimation and control）是指若一些假设条件成立的前提下，一随机系统的最佳回授控制器设计，可以先设计最佳的状态观测器，观测系统状态，再将状态反馈到决定性的最佳控制器中，即可求解。因此问题可以分离为二个部份，有助于控制器的设计。

已证明若已针对一线性时不变系统设计了BIBO稳定的状态观测器，以及稳定的状态反馈，将此状态估测器及控制器合并之后的系统也是稳定的。这就是此原理的例子之一。不过针对非线性系统，此原理不一定会成立。另外一个例子是将LQG控制的求解分解为卡尔曼滤波以及最佳的LQR控制器。若是量子系统的控制，也可以应用分离原理。

因为这是三角矩阵，其特征值即为A − BK的特征值以及 A − LC的特征值。因此估测器及回授的稳定性彼此线性无关。

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相关阅读：控制理论中的分离原理

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* 斯坦尼斯瓦夫·瓦尔沙茨基（1630年－1651年）

* 斯坦尼斯瓦夫·波尼亚托夫斯基（1731年－？）

* 安德热·莫克洛诺夫斯基（1781年－？）

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男孩圣狄雅各居住在西班牙安达鲁西亚，他曾受过神学院教育，父母原希望他成为牧师，但他渴望旅行，所以去做了牧羊人；男孩曾连续两次梦见金字塔附近藏有宝藏，于是他前往塔里法，接受一位吉普赛老妇人的解梦，老妇人告诉他，他必须到埃及去寻找宝藏，这使他陷入了抉择。后来男孩遇见了撒冷之王麦基洗德，麦基洗德告诉他有关天地之心和宇宙之语的事，又给了他乌陵与土明，帮助男孩下定决心，男孩给了他羊群的十分之一做为报酬，又变卖剩余的羊群，接著乘船前往非洲。

抵达北非丹吉尔，男孩被原本信任的朋友偷走所有钱财。身无分文的他只得为一位把朝圣麦加放在心底而不去实现的水晶商人工作，在这段时间里，他学会了阿拉伯语，并更懂得观察周遭，他改变了水晶店的经营方式，却也改变了水晶商人的生活。十一个月过去，男孩终于赚到足以返乡并买回羊群的钱财，但最后他还是加入横越撒哈拉沙漠的商队，他认识了一位一心求教炼金术士的英国人。抵达了炼金术士居住的法尤姆绿洲，男孩遇见少女法谛玛，一见钟情。然而商队因部落战争而停滞在绿洲。男孩看到异象，预言敌军将对绿洲进行突袭，预言应验了，男孩拯救了绿洲，被聘为参事，得到大笔的财富。此时男孩却不打算继续前行，法谛玛告诉他真正的爱不会限制人寻求自己的天命，炼金术士也促使他重新踏上寻宝之途，并和他同行。

途中，男孩和炼金术士被军队所掳，炼金术士以男孩的钱财为他换取三天的时间，军队首领许诺男孩若能将自己变成风就放了他们，男孩在与沙漠、风、太阳的对话中，接触了天地之心，也如愿脱身。接著二人到了一间科普特修道院，炼金术士在那里展现了将铅化为金，并给了他四分之一的金子，又为他预留了一份，随即二人分手。到了吉萨，男孩见识了金字塔的壮美，在挖掘宝藏时，部族战争的难民又一次夺去他的金子，难民们临走时，难民老大说了自己重复做过的一个梦：在西班牙的一座废弃教堂——男孩当初梦到金字塔的地点——里有一棵无花果树，树根下藏有宝藏。尾声，男孩回到那座教堂，终于找到了属于他的宝藏。

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