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水下滑翔机是一种采用variable-buoyancy propulsion的自主水下载具（autonomous underwater vehicle，AUV)，而非使用传统的螺旋桨或Underwater thruster。其可变浮力的作用类似profiling float, 但不像这种只会上下移动的浮标，水下滑翔机装有水翼可以在水中向下俯冲的过程中用来向前滑翔，水下滑翔机下降到某一个深度时,会切换到正浮力用于向前及向上爬升。然后不断的重复这种循环。

水下滑翔机的速度虽然不如传统AUV快，但比传统AUV具有更长的航程与续航力，可以将海洋采样任务从数小时延长到数周或数个月以及数千公里的航程。其典型的上下行进之锯齿形轮廓的路径可以提供较于具有动力的AUV在时间和空间规模上所无法获得的数据，并且进行比使用传统由船上从事的采样技术更具价值的采样。故有些国家的海军与海洋研究组织正在使用各式各样设计的水下滑翔机，而其成本通常在100,000 美元左右。

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这时，鲁汶伯爵戈德弗瓦一世也加入到纪尧姆这一方，7月12日，纪尧姆的军队将蒂埃里包围在阿尔斯特，准备攻打根特。但在围城的战斗中，纪尧姆在和一个步兵扭打时伤到了手臂，生了坏疽，于28日去世，年仅25岁，只有他忠诚的姐夫埃利亚给他送终。

纪尧姆曾写信给亨利一世，请求赦免自己的追随者；亨利一世准其所请。一些追随者回到亨利一世身边，其他启程去参加十字军。

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