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更新于 2026-10-27

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建元十二年(376年),张蚝以前禁将军与邓羌等率军会同行唐公苻洛北征代国。代王拓跋什翼犍因病而不能掌兵,在刘库仁败于秦军后就逃至阴山以北。及后拓跋什翼犍乘秦军稍退而南返盛乐(今内蒙古和林格尔北),却为其子拓跋寔君所杀,秦军知道消息后,张蚝等率军进攻盛乐所在的云中郡,代国因而大乱,终被前秦吞并。

建元十五年(379年),张蚝迁并州刺史。次年转后将军。建元十九年(383年)五月,晋将杨亮配合桓冲北伐前秦的行动而攻涪城(今四川涪城区),苻坚命张蚝及步兵校尉姚苌救援涪城,经斜谷入蜀后杨亮就因桓冲等退兵而撤还。同年八月,苻坚正式派大军进攻东晋,意图统一全国,因而以苻融督张蚝及慕容垂等率二十五万大军作前锋,自率大军在后。秦军在初战都取得胜利,并攻取了寿春,但后来晋将刘牢之击败了驻洛涧的梁成部队,并水陆并进攻向秦军,张蚝虽在淝水南击败谢石军,但面对谢玄等人列阵待战,张蚝无法击溃晋军,只有退至淝水北岸,并与于淝水南岸的晋军对峙。后苻坚应晋军要求,命前秦军队后退以让两军决战,却令到秦军自行溃败,终于淝水之战大败。

苻坚率败军至洛阳时,命张蚝率五千羽林军北戍并州。次年,慕容垂叛变并围攻邺城(今河北临漳县),守邺城的长乐公苻丕曾向张蚝及并州刺史王腾求救,但二人皆以兵少而不能出兵救援。至建元二十一年(385年),苻丕弃邺城西归长安,到潞川时张蚝与王腾同迎苻丕到晋阳。不久苻丕知苻坚被杀的消息,于晋阳称帝,以张蚝为侍中、司空。次年迁任太尉,但同年苻丕谋取洛阳失败,为晋军所杀,部众分别在苻纂率领下回杏城和被西燕所吸纳,史传则再无张蚝的记载。

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1990年代,就职于洛斯阿拉莫斯国家实验室机器人工程师马克·蒂尔登(Mark Tilden)受到罗德尼·布鲁克斯的理论启发,与其同事开发出无微处理器的小型响应式仿生型机器人,用以执行执行单一动作。蒂尔登将其机器人称为“BEAM”,取自生物学(Biology)、电子学(Electronics)、美学(Aesthetics)、力学(Mechanics)四词的首字母缩写。BEAM机器人本质上是简单的电子模拟计算机控制的机器人,,但被蒂尔登本人宣传成“活的机器”,并将机器人内核心为施密特触发器的模拟电路宣传成人脑的“神经网络”。

BEAM机器人不使用微处理器和存储器,而是使用电阻、电容、晶体管、二极管等模拟电子元器件焊接搭建,有时也会加装寄存器和触发器等简单的数字电子元器件。搭建上注重电子和机械设计,使用尽量少的电子元器件,大多使用太阳能供电,并鼓励使用废弃电子电机设备(WEEE)作元件。

对比同时代基于微处理器搭建的机器人的昂贵价格,蒂尔登提出的BEAM机器人成本仅为15-40美元左右,因而受到DIY爱好者的欢迎,并在爱好者社区内涌现出各型新式设计。同时也因为能锻炼学生的模拟电路设计、印制电路板焊接、机械组装等能力被引入理工教育领域。后随着Arduino和树莓派等廉价微处理器被应用到机器人DIY开发中,BEAM机器人不再受到DIY社区关注。而教育领域则转而使用可编程的乐高Mindstorms。

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